まこさん、ありがとうございます。とても詳しく書いてあり、わかりやすかったです。
これから絵をかく時や、漫画家になったときに、参考にさせていただきます。
短いへんじですみません。また質問をすることもあると思いますので、その時もよろしくお願いします。

こんにちは、レンたさん。
私は漫画家ではありません。カードゲームを作っています。
カードゲームでは、86mm×59mmの小さなカードの中にイラストをはめこむのですが、
その中で「奥行きのある、迫力のあるイラスト」を表現できるようがんばっています。
ちょうどレンたさんの悩みと同じですね。
もしかしたら参考になるかもしれませんので、回答してみます。

●まずは基本
「遠近法」って知っていますか？
奥行きのある風景などの絵を描くための方法で、漫画では「パース」などともいいます。
図画工作の教科書や、漫画の教本などにも説明がのっていますので、
「こんなもんなんだ」と一度目をとおしてみてください。
乱暴に言えば、
・遠いものは小さく
・近いものは大きく
描くことです。
これをうまく使うと、奥ゆきのあるイラストを描くことができます。

DSやGBAのポケモンはやったことがありますか？
バトル画面で、自分のポケモンは画面の左下に「大きく」、
相手のポケモンは画面の右上に「小さく」表示されています。
これにより、自分のポケモンは「手前」に、相手のポケモンは「奥」にいるように
見えるのです。

●キャラの立ち位置を工夫する
2人のキャラのイラストを描くとき、2人が横に並んでいると、
どうしても奥行きを感じられないイラストになってしまいます。
そんなとき、1人をすぐ近くに、もう1人を遠くに配置すると、奥行きを感じます。
例えば、2人で戦っているイラストでも、真横から見るとどうしても平面的になります。
そんなときには、どちらかのキャラが近くなるよう視点をかえると、
奥行きのある構図になります。
上に書いたポケモンの例はそんな感じですね。

●キャラのポーズを工夫する
「きをつけ」のポーズで直立不動ですと、なかなか立体感がでません。
でも、ちょっと体をななめにするだけでも、奥行きが出てきます。
さらにパンチでこぶしを前につきだし、そのこぶしをでっかく描くと、さらに奥行きが出ます。
腕とか脚とか長いものを前に出すのは、けっこうおすすめです。
漫画ですと、尾田栄一郎さんの「ワンピース」は、そういう構図が多いので参考になります。

●視点を工夫する
キャラを真正面から見たイラストだと、どうしても平面的になります。
でも、キャラを見る視点（キャラを写すカメラを想像してみてください）を、
極端な場所にすると、ちょっとかわった構図になります。
特に上からとか、下からとか、上下に変えてみると奥行きが出てきます。
上からの視点だと、頭が普段より大きく、足が小さくなります（フカンと言います）。
下からの視点だと、足が普段より大きく、頭が小さくなります（アオリと言います）。
特に迫力を出したいときには、アオリを使います。

●小道具をを使う
キャラ（人物）だけだと、どうしても構図に限界があります。
そんなとき、何かの小道具をもたせると、奥行きを持たせることができます。
よく使われるのは、剣とかバットなどの長いもの。
剣やバットを前につきだすことで、立体感が出てきます。
また、車やバイクなどを横からではなく、前から描いて、横にそえると、
イラスト全体として立体感がでます。
あと、キャラを2体以上出すとき、何かの物体を画面の中に入れることで、
2体の位置関係がわかりやすくなったり、より奥行きがわかるようになります。

●背景をうまく使う
実は、人間の体はまっすぐで並行な線が少ないので、
遠近法を使って平面に表現するのにはむいていません。
建物や道などのまっすぐな線のある風景を背景につかうと、奥行きのある構図になります。
2人のキャラを置くときにも、そういった遠近感の感じられる背景の中に、
1人を近くに、1人を遠くに置くと、より効果的になります。
あと、これは漫画ではあまり使わないかもしれませんが、
背景をぼかし気味に描くと、その背景が奥にあるように見えます
（近くにあるものははっきりと、遠くにあるものほどぼかす）。
カードゲームやＴＶゲームでは、案外よく使う手法です。

●おまけ
ついでですので、カードゲームでのウラワザも。
カードゲームって、たいてい、カードのふちに枠がありますよね？
例えば腕がバーンと伸びているイラストの場合、イラストのその腕を部分を、
カードの枠のデザインからはみ出させてしまいます。
そうすると、腕が枠から飛び出たようになって、立体感のある構図になります。
漫画でも枠がありますから、同じように使えるかもしれませんね。

***

という感じで、カードゲームのイラストで使っている小ワザをあつめてみました。
あくまで「小ワザ」なので、漫画家になるためには、
もっと基本的なことをやらないといけないかもしれませんね。
そのあたりは、漫画家さんやイラストレーターさんなどにおまかせします。